%% half car parameters
m1 = 45;
m2 = 40;
m3 = 1025;
I3 = 525;
k01 = 200000;
k02 = 200000;
k13 = 15912;
k23 = 11730;
b13 = 1875;
b23 = 1555;
d1 = 1.4;
d2 = 1.45;
v0 = 20/3.6;
%% matrices
M = diag([m3 I3 m1 m2]);
B = [b13+b23        -b13*d1+b23*d2      -b13    -b23
    -b13*d1+b23*d2  b13*d1^2+b23*d2^2   b13*d1  -b23*d2
    -b13            b13*d1              b13     0
    -b23            -b23*d2             0       b23];

K = [k13+k23        -k13*d1+k23*d2      -k13    -k23
    -k13*d1+k23*d2  k13*d1^2+k23*d2^2   k13*d1  -k23*d2
    -k13            k13*d1              k13+k01 0
    -k23            -k23*d2             0       k23+k02];

F = zeros(4,2); F(3,1) = k01; F(4,2) = k02;

