% linearizace

% zavedeni symbolickych promennych vsech parametru a stavu vcetne vstupu
syms F m M L g b x phi dx dphi real
Is = 0;
% prirazeni vstupu
Vstupy = F;
% model soustavy prevzaty z DynSystem.m
MaticeM = [M+m          m*L*cos(phi)
           m*L*cos(phi) m*L^2+Is];
VektorQ = [m*L*sin(phi)*dphi^2-b*dx + Vstupy(1)
           m*g*L*sin(phi)];

ztt = MaticeM\VektorQ;
% stavovy popis zprevzaty z DynSystem.m
dStavy = [dx;ztt(1);dphi;ztt(2)];


% samotny vypocet derivaci pro matice A,B:
JakobiA = jacobian(dStavy,[x dx phi dphi]);
JakobiB = jacobian(dStavy,F);

% rovnovazny bod
X0 = [0;0;0;0];
F0 = 0;
% dosazeni rovnovazneho bodu do matic:
A=subs(JakobiA,[x; dx; phi; dphi; F],[X0;F0]);
B=subs(JakobiB,[x; dx; phi; dphi; F],[X0;F0]);

