function [A,B,C,D,R,O,lambda] = LinSystem(parametry)
m = parametry{1};
M = parametry{2};
L = parametry{3};
g = parametry{4};
b = parametry{5};
Is = parametry{6};

% matice A a B linearizovaneho modelu
% dX = A*X + B*U
%                 X ... stavy
%                 U ... vstupy
%
A = [0      1       0               0
     0      -b/M    -m*g/M          0
     0      0       0               1
     0      b/L/M   (m+M)*g/L/M     0];

 B = [0
    1/M
    0
    -1/L/M];

% co jsme schopni zmerit
% v puvodnich souradnicich: y = x + L*sin(phi)
% Y = C*X + D*U
%                 Y ... vystupy
%                 
C = [1 0 L 0];
D = [0];


%% vyhodnoceni

% riditelnost
R = ctrb(A,B);
% pozorovatelnost
O = obsv(A,C);
% stabilita
lambda = eig(A);
