Pro zavedení stavové zpětné vazby do našeho původního nelineárního modelu tento model upravíme podle následujícího obrázku:
Je potřeba dát pozor na blok GAIN, který obsahuje zesílení stavové zpětné vazby, abychom jej nastavili na maticové násobení. S takto upraveným modelem můžeme provést časové simulace se zesílením K stavové zpětné vazby získaným Ackermanovou metodou nebo pomocí optimálního řízení LQR.
Pokud budeme potřebovat stavovou zpětnou vazbu, ale nebudeme mít k dispozici všechny stavy, vytvoříme stavového pozorovatele:
Kde zesílení stavové zpětné vazby Ka je vzato z Ackermanovy formule a zesílení stavového pozorovatele La je také vypočteno pomocí Ackermanovy formule a jeho nejpomalejší pól je 10x rychlejší než nejrychlejší pól původního systému se zpětnou vazbou.